曾明确规定：“贾人不得乘马车”（《续汉书?舆服志》），所以牛车在汉代就成为商人们运货载人的主要交通工具了。不少富商大贾拥有成百上千辆的牛车。汉代牛车的模型多有出土。武威雷台汉墓出土的铜牛车模型，形制为双辕，双辕前端缚一半环状槅（即牛轭），槅驾一牛。轮较小，低于车厢，辐十支。长方形车厢，后有栏板，略高于边栏，上有横杆，车厢前空无栏，上坐一“驾车奴”，手执赶牛棒御车。武威另一处汉墓（磨咀子）出土的木制牛车模型与雷台铜牛车形制一样，只是车厢前有栏板。由此可见，汉代牛车与今大车略同。汉代牛车由于采用直辕形式，所以支点较低，在平地上行车时远比曲辕的马车平稳安全。加上辕直，制做时便可选用较粗大的木材，提高了车辕的坚固性，而无须像马车那样附设加固杆。汉以后，人们坐车不求快速，但求安稳，于是直辕的优点渐渐显出，直辕车开始盛行，而曲辕车渐渐被淘汰。无论是乘人的马车或载物的牛车，皆须在较宽敞的道路上行驶，而不适于在乡村田野、崎岖小路和丘陵起伏地区使用。因此在西汉末东汉初，一种手推的独轮车在当时的齐鲁（今成都汉墓的画像砖，蒲家湾汉代石阙，sd嘉祥汉武梁祠的“董永故事”画像石上，都有独轮车的形象。独轮车的特点是，结构简单；两个把手前端架置一轮，把手间以横木连接，形成一个框架，其上或坐人或置物。轮两侧有立架护轮，行车灵活轻便；一般只一人推动，或加一人在前面拉，载人载物均可。在狭窄之路运行，其运输量比人力负荷、畜力驮载大过数倍。这种手推车在汉代并不叫独轮车，而是称“爃”（音茕）。《说文?车部》曰：“爃，车揉规也，一曰一轮车。”这大概是对独轮车的最早记载。以后又有“鹿车”之称。东汉应劭在《风俗通》中说：“鹿车窄小，载容一鹿也。”据专家考证，应劭一说，实为望文生义的解释。汉代井上汲水多用辘轳，属一种轮轴类的引重转动器，而这种手推车就是由一个轻便的独轮向前滚动，形似“辘轳”，所以称其为“辘车”。此说更为合理。(13)至于“独轮车”之名，要晚到北宋时沈括写的《梦溪笔谈》一书中才看到。相传三国时蜀相诸葛亮发明了“木牛流马”，以运输粮草。“木牛流马”是从汉代的辘车改制而成的。“木牛”即指辘车，不用牛马也能行车，好像一头不吃草的牛，“流马”意即独轮转动灵便，运行轻快，如同能流转疾奔的马。辘车起源于穷乡僻壤之地，自然使用者也是广大的劳苦大众。另外，当时一些贫寒文人或落魄之士，因无资格乘马车，于是坐这种辘车。独轮车是我国古代交通史上的一项重大发明，它以自身经济而实用的长处，历二千余年而未绝迹，至今在我国一些山区或边远乡村中，各种式样的独轮车仍在使用，尽管它们的名称各异，但形制却相差无几，可以说都是渊源于汉代的辘车。据考证，在欧洲出现独轮车已是离汉代一千年以后的事了。
四、两晋南北朝至唐的牛车
汉代乘坐马车，礼仪繁缛，要受许多所谓“乘车之容”、“立车之容”等条规的限制，乘者必须时刻保持着君子风度，而不能随心所欲。这些对汉代以后兴盛起来的士族阶层确实是件使人拘束的事。于是他们开始把喜好转向牛车。
牛车行走缓慢而平稳，且车厢宽敞高大，如稍加改装，在车厢上装棚施幔，车厢内铺席设几，便可任意坐卧，这对于养尊处优、肆意游荡的士族大姓是最合适不过的了。所以，魏晋以降，牛车逐渐得到门阀士族的青睐，乘坐牛车不仅不再是低贱的事，而且已成为一种时髦的风尚了。特别是东晋南渡以后，江左牛多马少，也是牛车兴起的原因之一。
据记载，晋元帝继大统之后，始造大辂，由于马匹缺乏，改驾六马为四马。其后皇帝喜乘牛车，大臣们自然竞相仿效，辅佐晋元帝即位的王导，以丞相之尊，也乘坐“短辕犊车”。乘牛车也和乘马车一样，有上下等级之分。诸王乘犊车，因以云母饰车，故又叫“云母车”。这是一种带屏蔽、驾八牛的豪华牛车。三公有勋德者乘“皂轮车，驾四牛，形制犹如犊车，但皂漆轮毂，上加青油幢，牛丝绳络”。诸王三公还可并乘通幰车，“驾牛，犹如今犊车制，但举其幰通覆车上也”，幰，即车上的帷幔。“通幰”，即在牛车顶上自前到后悬挂的一张大帷幔。一般大臣乘油幢车，“驾牛，形制如皂轮（车），但不漆毂耳”。（以上几条均见《晋书?舆服志》）及至南北朝时，牛车更是日益风行。北魏皇帝出行时乘坐的大楼辇，要“驾牛十二”（《魏书?礼志四》）。可见北朝使用牛车之盛，比两晋有过之而无不及。北朝如此，南朝亦不逊色。正是由于士族大姓贪求舒适，醉心享受，各种高级牛车便迅速发展起来，以致车速快、舆敞露，属于汉代轺车系统的那类马车乃完全绝迹。甚至郊野之内，满朝的士大夫“无乘马者”（《颜氏家训?涉务第十一》）。谁要骑马或乘马车，还会被别人弹劾，有的士大夫从来就没见过马。乘牛车之风习，直至隋唐五代也鲜有变化。《新唐书?车服志》曰：“一品乘白铜饰犊车，青油纁，朱里通幰，朱丝络网。二品以下云油纁、络网。四品有青偏幰。”综观上述情况
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